版主： huangchong
huangchong 写了： 2025年 11月 7日 22:03没看过 是YouTube频道吗？
我看过不少做机械臂机械手的频道 目前diy这路的 我没看到什么特别革命性的技术 基本都是靠步进或者无刷电机 加上土造减速器 跟工业上的谐波减速器比 就是土法上马 浪费时间
上面那种人工肌肉的 主要问题是怎么跟电驱结合 如果不用电机 那就是大学科研的领域了 民科的路子（像橡皮管之类）其实也是不行的
宇树的技术路线其实也是民科水平起家 就是拼命找合适的大扭矩电机 绕过减速器这个问题 然后做个原型 搞到投资 再靠工业能力把模型和电机部件搞精致
机器手一个需要面对的问题是肉人手的驱动其实是藏在胳膊里的 而且要驱动的东西特别多 肉人手的结构是极其精巧的 驱动器的空间和重量效率都特别高（且不说小孩 小猴 的手 那么小 功能也是全的）
一个手指的伸直弯曲是至少一根筋或者两根筋拉着 如果要控制到关节 那就还得加根筋（例如大拇指） 每个手指还可以左右动 那就是另两根或者一根筋 所以把手自己做出来 完成人手全部动作是可以做到的 但是后面经常得拖一大堆东西来服务这么多筋 所以好手难进胳膊 进了胳膊就只有简单几个自由度 如果把控制筋的东西放进肚子 又得考虑胳膊动的时候对手的影响 这还仅仅是完成无反馈的动作 考虑到传感器那就更复杂了
当然如果有人肯砸钱 又好又小的手肯定是可以做出来的
huangchong 写了： 2025年 11月 7日 22:54你看这个手做得就不错 似乎是气压驱动的 这种驱动方式比较容易实现类似肌肉的运动特性 缺点是电机/泵/阀门等等驱动部件很难放进器人胳膊
开可乐，捡硬币，这俩做好了就差不多了
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huangchong 写了： 2025年 11月 7日 22:49机器手一个需要面对的问题是肉人手的驱动其实是藏在胳膊里的 而且要驱动的东西特别多 肉人手的结构是极其精巧的 驱动器的空间和重量效率都特别高（且不说小孩 小猴 的手 那么小 功能也是全的）
一个手指的伸直弯曲是至少一根筋或者两根筋拉着 如果要控制到关节 那就还得加根筋（例如大拇指） 每个手指还可以左右动 那就是另两根或者一根筋 所以把手自己做出来 完成人手全部动作是可以做到的 但是后面经常得拖一大堆东西来服务这么多筋 所以好手难进胳膊 进了胳膊就只有简单几个自由度 如果把控制筋的东西放进肚子 又得考虑胳膊动的时候对手的影响 这还仅仅是完成无反馈的动作 考虑到传感器那就更复杂了
当然如果有人肯砸钱 又好又小的手肯定是可以做出来的
另外人手和人手其实是不同的 有的人会多（少）一块肌肉或者肌腱
那他这个就完全可以模拟人的运动，在心脏部位设立驱动全身的运动动力，插管就像人类的血管，用AI大脑发动指令，把气压或者液压送到相应的肌肉来运动，利用像人类的淋巴系统一样提供润滑
huangchong 写了： 2025年 11月 7日 21:58我觉得他这个应该其实主要优势是运动部件 玉树那种其实是每关节上有个无刷电机 但是电机大扭矩低速（甚至静止）比较难 兼顾爆发力和静态拉力更难 我大致看了一下这个小鹏的结构 好像有很多附加的驱动部件 这样就接近肌肉的运动特点了：很多往复直线运动的驱动部件
像这个器人 就是不用电机 但是用软的气压或者液压囊来模拟肌肉 它的运动就像人 （但是这种驱动也有问题 就是能源全靠插管 离了管子没地方放各种泵和阀门）
我几月前曾经有个特别好的想法 看小鹏的某些新闻 似乎隐约提到跟我的想法近似的技术（他们有能力实现 我可没有）
“像人”当然有大用处。自由度多容易坏有什么关系，总能变好。
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