今天碰到 FSD 在黄灯面前犹豫
发表于 ： 2022年 8月 29日 20:55
头一次遇到。以前都是看见黄灯估计时间，要么减速要么直接过去，大都挺准。今天在一个黄灯前面还有 100 到 150ft，我有意让它处理，结果感觉先轻微减速，又加速，最后很快又改成减速，终于停下来 感觉开得越来越像人的反应 pattern 了。
对，不过我用了快一年，头一次遇到这种情况。
可能正好在临界距离，不断修正给出了不同结果。
我觉得有可能。我有若干次发现 FSD 不耐烦路口排队，蠢蠢欲动打算从左边超过去，可几十 ft 之后就要右拐，我只好干预。Burlingame 写了： 2022年 8月 29日 23:41 有可能吧，机器学习，都是由人训练出来的。这要是开始在什么武汉西安之类的地方开车特猛的地方开始学习，不知道自动驾驶会不会山路拐弯逆向超车
各州各市的交通號誌不盡相同，有高矮位置不同，左轉燈規則形式不同，路寬窄不同，黃燈幾秒不同，。。。。，很多不同，FSD怎麼作到的？
目前我感觉是识别最基本的，也就是各地都差不多的，比如 stop sign，红绿灯，限速牌什么的，然后取保守估计。比如黄灯时间，有的偏长，但一般会根据限速有个最低值，大概它就按这个最低值估计。再比如它能读普通限速牌，但在拐弯处放的黄底临时限速牌它不读，还有类似学校附近的限速牌，规定只在某个时段限速的牌子它不读，估计就是情况太复杂，而且那些牌子一般参考作用大于执法作用。红绿灯它会读取每一个，如果路口显示四五个，它会根据车所在路口读取相应的红绿灯信息。至于形式，我目前只见到过箭头和普通圆形，这个放库里就行了。No turn on red 我们这里很少见，而且遇到时多半我自己在开或者跟在别的车后面，不记得它怎么处理的，我觉得多半还不太行，但在纽约市，估计软件会自动把红灯都处理成 No turn on red。拐弯 FSD 都是根据自己看到的和地图上显示的弯道曲率决定速度降到多少。最近我还发现在开山路左拐的时候，如果对面没有车过来，有时候它甚至会压双黄线，这样尽量减少因为车体向右甩滑出边线的可能，因为山路如果出了边线可能就是山谷了。
逆向超车还没见过，山路拐弯是肯定会，我开过很多次了。一般我只在山路限速过高，有 bikers，需要靠边给人让路，施工现场只留一条道轮流过这种比较复杂一点的时候接管。其实我知道它能处理有 bikers 的情况，但谨慎起见，也不想距离偏近吓到人家。Burlingame 写了： 2022年 8月 29日 23:41 有可能吧，机器学习，都是由人训练出来的。这要是开始在什么武汉西安之类的地方开车特猛的地方开始学习，不知道自动驾驶会不会山路拐弯逆向超车
我又回想了一下过程，因为不太相信 FSD 看不准距离。我觉得是因为前面的车造成的，那段路是限速 40 的 local，当时车比较多，所以车流比限速低一些，可能还不到 35，FSD 根据我设定的跟车距离跟着前车，黄灯开始的时候车离红绿灯距离不近，FSD 通过计算判断过不去，所以开始减速，也有可能是前车减速跟着减的。然后前车大概觉得能过去，开始猛加速冲，我的车限速上限一下被提到 40，FSD 通过计算判断加到 40 能过去，于是开始加速，这个时候前车因为已经闯过去了，怕和更前面的车跟太近，又减速，我的车因为设定了跟车距离只好跟着减速，最后 FSD 觉得按这个速度肯定过不去就指挥车停了。这种情况需要很多偶然情况同时出现，能碰到的极少，所以我用了 FSD 快一年才第一次遇到。
你遇到這行車狀況還不接手，心臟也真大顆。reknaz 写了： 2022年 8月 30日 14:38 我又回想了一下过程，因为不太相信 FSD 看不准距离。我觉得是因为前面的车造成的，那段路是限速 40 的 local，当时车比较多，所以车流比限速低一些，可能还不到 35，FSD 根据我设定的跟车距离跟着前车，黄灯开始的时候车离红绿灯距离不近，FSD 通过计算判断过不去，所以开始减速，也有可能是前车减速跟着减的。然后前车大概觉得能过去，开始猛加速冲，我的车限速上限一下被提到 40，FSD 通过计算判断加到 40 能过去，于是开始加速，这个时候前车因为已经闯过去了，怕和更前面的车跟太近，又减速，我的车因为设定了跟车距离只好跟着减速，最后 FSD 觉得按这个速度肯定过不去就指挥车停了。这种情况需要很多偶然情况同时出现，能碰到的极少，所以我用了 FSD 快一年才第一次遇到。
还没到我接手的 threshold，比我自己开减速得更早。